Achados históricos como machados de pedra e facas de sílex, indiciam que o Sabugal é um povoado de origem longínqua, sendo de crer que fosse também um reduto fortificado. Só mais tarde foi erguido o castelo das cinco quinas, que teria uma importância histórica fundamental do ponto de vista da defesa militar. O seu abandono posterior quase o levou à ruína, não fosse a realização de obras de restauro. Hoje é um dos ex-libris da região de Riba Côa.

De castro pré-histórico o lugar evoluiu para fortificação estratégica, e, já na Idade Média, foi ali fundada uma povoação cristã com castelo altaneiro e muralha envolvente. Segundo a lenda, houve uma transferência da povoação original, o Sabugal Velho, que estava junto à actual Aldeia Velha, cujo povo terá fugido a uma praga de formigas. Porém tal não passa de uma história, que nunca se provou ter nexo.

O Sabugal tornou-se terra portuguesa com a acção de D. Dinis, que tomou a Fernando IV de Castela várias praças militares da região. O rei Lavrador efectuou obras nas muralhas e no castelo, dando-lhe a magnanimidade que ainda hoje mantém.

A torre pentagonal, com 38 metros de altura, é um das mais imponentes torres de menagem de Portugal. Do ponto de vista militar, a torre, com três andares interiores, equipada de seteiras e de balcões, tinha óptimas condições para a vigilância das tropas inimigas e para a acção guerreira contra sitiantes.

Foi no castelo do Sabugal que se celebraram, em 1328, os esponsais do rei Afonso XI de Castela com a nossa infanta Maria, filha de D. Afonso IV. Mas logo após os festejos, o mesmo castelo foi repetidamente usado pelo nosso rei na guerra que moveu contra o seu genro, que durou até ao ano de 1340.

Também no período que se seguiu à restauração da independência nacional, em 1640, o Castelo do Sabugal, de par com o de Alfaiates, foi um importante ponto de sustentação das tentativas de invasão que se mantiveram por alguns anos e que incluíram algumas escaramuças com as tropas espanholas. Foi a derradeira acção militar activa do castelo, que daí em frente teria uma importância reduzida.

Com o fim da época medieval os castelos perderam importância para a acção militar. O desenvolvimento da mobilidade dos exércitos e das técnicas de cerco levaram à construção de outro tipo de fortificações, surgindo então os baluartes como técnica defensiva. O castelo do Sabugal ficou ao abandono, e a muralha da vila começou a ser desmantelada para uso na construção de habitações.

Em 1846, com a proibição dos enterros nas igrejas, o castelo do Sabugal foi convertido em cemitério, tendo a sua praça de armas recebido progressivamente os corpos dos habitantes falecidos. Porém o monumento continuou ao desmazelo, sem qualquer obra de manutenção, o que o levaria à quase ruína total.

Para salvar o castelo, a Direcção Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais (DGEMN) fez ali uma profunda intervenção. Tudo começou com a remoção do cemitério, efectuada em 1939, seguindo-se intensas obras de restauro. Regularizou-se o solo da praça de armas, demoliram-se muros de alvenaria que haviam sido construídos, reconstruiu-se a barbacã, as ameias, as torres e os mata-cães. As obras findaram em 1949, e o castelo do Sabugal recuperou a magnanimidade que o tornara lendário.

Mas o tempo encarregou-se de voltar a colocar em crise a sua estrutura e a ameaça de ruína voltaria a sobrevir, situação que obrigou a nova intervenção por parte da mesma DGEMN. Isso sucedeu em 1999, portanto 50 anos após a intervenção anterior. As obras incluíram sobretudo a consolidação dos muros, face às muitas fissuras.

O castelo do Sabugal, conhecido pelas suas cinco quinas, é o mais belo e imponente monumento medieval da região de Riba Côa e simboliza a força do povo da região.

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Paulo Leitão Batista