Situada na face Noroeste da Serra da Estrela, Linhares da Beira foi colonizada pelos romanos que aqui deixaram alguns vestígios, sendo exemplo disso a estrada romana – ainda visível na calçada – que ligava Emerita Augusta (actual Mérida, Espanha) a Braccara Augusta (Braga), assim como os marcos milionários existentes na margem direita do rio Mondego.